O Hatha Yoga surgiu de uma tradição tântrica do cultivo do corpo chamada kayasadhana, pertencente tanto ao hinduísmo quanto ao budismo. Esse cultivo do corpo floresceu entre os séculos VIII e XII d.C. Kaya-sadhana surgiu do conhecido culto dos siddhas, palavra que significa “ realizado” ou “ perfeito” , numa referência dos praticantes do tantrismo que alcançaram a libertação espiritual, a perfeição ou siddhi.A palavra siddhii significa também “ poderes paranormais” aos quais Patânjali, nos seus Yoga Sutras se refere no capítulo III.
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SHIVA SAMHITA
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